Obec Lesná se nachází na území bývalého vranovského panství. Byla jeho nejvýše položenou, ale zároveň také nejmladší obcí.

Když poslední majitel vranovského panství z rodu Althanů, hrabě Michal Jan Josef z Althanu, značnými finančními náklady vtiskl vranovskému zámku dnešní konečnou podobu, značně se finančně přecenil, takže Vranov byl v konkursu dne 22. ledna 1793 prodán. Novým majitelem se stal pražský advokát Josef Hilgarnter, rytíř z Lilienbornu. Ten nechal hned v následujícím roce vyklučit část lesa mezi Onšovem a Vracovicemi, nazývaného Langekammer.

Nově získaná půda byla rozdělena na stejné díly o velikosti jedné měřice a tyto pak byly po 10 zl. přenechány zájemcům. Tak byla v roce 1794 založena nová obec, která na památku po svém zakladateli dostala název Liliendorf.

Obec se pomalu rozrůstala, k roku 1801, tedy po sedmi letech po jejím založení, už bylo plně dosaženo cíle původně plánovaného rozsahu osídlení. Obec tehdy čítala již 81 usedlostí.

K přejmenování obce došlo v roce 1946, kdy ministerstvo vnitra svým výnosem z 28.6. 1946 změnilo dosavadní německý název Liliendorf na nový český název Lesná.

Kostel sv. Teresie - v neděli dne 29. dubna 1866 byl slavnostně položen základní kámen. Následkem vypuklé války s Pruskem byly práce přerušeny a znovu zahájeny až 29. dubna 1867. Hrubá stavba byla dokončena 2.9. 1867 a dne 15.9. 1867 byl položen poslední kámen. Hlavní oltářní obraz sv. Teresie zhotovil za 75 zl. ředitel keramické továrny ve Vranově Josef Doré.

Slavnostní vysvěcení kostela se konalo 2. září 1868. Na stavbu přispěl 300 zl. i císař František Josef I., u něhož byli liliendorfští v roce 1866 na osobní audienci. Kostel byl postaven podle plánů znojemského stavitele Burgera.

Větrný mlýn – je pozoruhodnou technickou památkou v obci. Jeho stavba započala v roce 1860 a v roce 1862 byl dokončen. Mlýn poté sloužil svému účelu až do roku 1894.

Lesná je jednou z deseti obcí nacházejících se při západní a severní hranici Národního parku Podyjí, přičemž vlastní území obce současně leží v jeho ochranném pásmu.